CANopen分散式網路架構於機器手臂控制

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Title:	CANopen分散式網路架構於機器手臂控制
Authors:	蘇聖傑
Keywords:	通訊協定六軸伺服馬達分散式網路
Date:	2011-08-01
Issue Date:	2011-07-28 13:21:23 (UTC+8)
Abstract:	機器人領域技術發展如火如荼。現行的機器人規格要求不僅僅要求體積小，重量輕、省電以及高智慧與活動能力，系統整合已漸漸成為一個關鍵性問題。傳統機器人設計為了整合聲音影像運動控制等多個感測器回授信號，資訊內容豐富且龐大和複雜，大多皆是使用PC-Base的集中式架構為基礎，然而這些集中式架構本身即需要一個複雜作業系統和應用程式去整合，系統架構本身的處理性能限制了機器人交錯協調控制能力與硬體計算之控制能力。為了解決傳統的機器人系統整合與適用性問題，本計畫提出以CAN通訊技術基礎，傳導機器人各種交錯的複雜控制訊號。CAN網路有減少配線、減少安裝及維護成本下降優點。其可將移動式機器人中，多軸伺服馬達控制器串接，構成一個網路化的系統。藉由CANOpen通訊協定與伺服馬達控制器成功的來控制六軸伺服馬達。依伺服控制器特性，提升機器人操控性能。伺服驅動器系統架構與分散式CAN網路的技術在機器人整合科學領域上的特點與特性做完整的剖析。
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