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Please use this identifier to cite or link to this item: http://tustr.lib.tust.edu.tw:8080/ir/handle/987654321/790

Title: 五軸機器人之運動學分析
Authors: 黃進平
Keywords: 機器人
逆向運動學
最速下降法
牛頓法
Date: 2008-05
Issue Date: 2012-02-24 10:02:50 (UTC+8)
Abstract: 本論文之目的在於研究機器人逆向運動學,而主要針對我們實驗室所建造的機器人或用於教學的機器人。逆向運動問題在於求得機器人爪端位置的關節座標。
不同於反函數理論,我們使用最佳化理論來發展數值運算。其基本的概念是定義一個目標函數,通常是目的地與現在位置的平方差。
所以逆向運動問題則變成最佳化問題,即尋求目標函數的最小值之解。
本論文使用三種方法,如最速下降法、牛頓法及MATLAB7.2 的內建指令“fminsearch”。最速下降法可相當穩定地搜尋到最小值,收斂速度卻很慢。反之,牛頓法若收斂的話,擁有極快的收斂速度。然而,牛頓法的缺點是他不保證數值運算會收斂。就穩定性、精確度及收斂速度上的觀點而言,Matlab 的內建指令”fminsearch”是一頗佳的工具。
為了針對自行研製的五軸機器人以及教學型機器人Robix Rascal Robot 建構完整的學理基礎,吾人推導其運動方程式,設計前述的數值運算並實驗證明數學模式及數值運算的結果。
Appears in Collections:[機電工程系(所)] 學位論文

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