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http://mitustr.lib.mitust.edu.tw:8080/ir/handle/987654321/790
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| Title: | 五軸機器人之運動學分析 |
| Authors: | 黃進平 |
| Keywords: | 機器人
逆向運動學
最速下降法
牛頓法 |
| Date: | 2008-05 |
| Issue Date: | 2012-02-24 10:02:50 (UTC+8) |
| Abstract: | 本論文之目的在於研究機器人逆向運動學，而主要針對我們實驗室所建造的機器人或用於教學的機器人。逆向運動問題在於求得機器人爪端位置的關節座標。
不同於反函數理論，我們使用最佳化理論來發展數值運算。其基本的概念是定義一個目標函數，通常是目的地與現在位置的平方差。
所以逆向運動問題則變成最佳化問題，即尋求目標函數的最小值之解。
本論文使用三種方法，如最速下降法、牛頓法及MATLAB7.2 的內建指令“fminsearch”。最速下降法可相當穩定地搜尋到最小值，收斂速度卻很慢。反之，牛頓法若收斂的話，擁有極快的收斂速度。然而，牛頓法的缺點是他不保證數值運算會收斂。就穩定性、精確度及收斂速度上的觀點而言，Matlab 的內建指令”fminsearch”是一頗佳的工具。
為了針對自行研製的五軸機器人以及教學型機器人Robix Rascal Robot 建構完整的學理基礎，吾人推導其運動方程式，設計前述的數值運算並實驗證明數學模式及數值運算的結果。 |
| Appears in Collections: | [機電工程系(所)] 學位論文
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